Васојевићи, као јединствена етничка и племенска цјелина, насељавају простор Лијеве Ријеке у сливу Мораче, затим подручја на Тари испод Комова, предио око горње долине Лима, као и крај око старе Будимље, познат као Доњи Васојевићи. Иако је њихова матица остала изузетно снажна и компактна, Васојевићи су се током вјекова расељавали широм Црне Горе, по Шумадији и другим крајевима Србије, преко Дунава, као и по Босни и Херцеговини.
По бројности и значају, Васојевићи се сматрају највећим племеном не само у Црној Гори, већ, по мишљењу многих истраживача, и у свим српским земљама. За разлику од појединих племена која су име добила по географском простору или су настала од више различитих родова, Васојевићи се одувијек држе као једна породица, потомци једног родоначелника – Васоја, односно Васа, по коме су и добили племенско име.
Заједничко за сва васојевићка предања јесте разликовање два кључна претка: Васа, као ближег, и Васоја, као даљег родоначелника. Према народном предању, Васо је дошао у Лијеву Ријеку као пребјег са Косова, гдје се настанио и основао породицу, док се Васоје помиње као великаш из времена династије Немањића.
Порекло Васојевића у предањима се чврсто везује за лозу Немањића. По једном казивању, родоначелник племена био је велики кнез Вукан, касније дукљански краљ, док друго, историјски увјерљивије предање, као родоначелника наводи краља Радослава. У оба случаја, Васојевићи своје коријене виде у владарској кући Немањића. Према том предању, Радослав је имао сина Васоја, који је живио у раздобљу од 1217. до 1286. године.
Васоје је одрастао на двору свога дједа по мајци, деспота, касније епирског цара Манојла Анђела. Васпитаван је у грчком духу, мајка му је била Гркиња, а и сам се оженио Гркињом, што је оставило трага у његовом животном путу. По предању, Васоје је погинуо око 1286. године у гусарском нападу на Јадранском мору, гдје је дјеловао са својом дружином, састављеном од Срба и Грка, познатом под именом „Васојевићки осветници“.
Његов син Гргур (1251–1313) наставио је сличан, авантуристички живот, али је и он, по предању, страдао на сличан начин. Гргуров син Вук (1286–1319) одлучује да прекине такав живот и обраћа се српском краљу Стефану Урошу Трећем са молбом да му дозволи повратак у домовину. Краљ му је доделио властелински посјед у Дубници код Сјенице, уз услов да се више не назива Немањићем, већ да, по дједи, носи презиме Васојевић. Вук је, иначе, из времена гусарења носио надимак Муса.
Вуков син Владислав (1311–1384), а затим и унук Стеван (1342–1389), наставили су породичну лозу. Стеван, познат као Мусић, али и као Васојевић Стево, по предању је са око четири хиљаде Васојевића учествовао у Косовском боју, гдје је и погинуо. Иза себе је оставио пет синова: Васа, Пипа, Озра, Краса и Хота, од којих су касније настала нека од најпознатијих племена и братстава на ширем балканском простору.
Најстарији син, Васо, основао је своју породицу у Лијевој Ријеци, чиме је утемељено племенско језгро Васојевића у том крају. Имао је три сина – Раја, Новака и Мија. Рајо је, пак, имао три сина: Ђура, Даба и Угљешу, од којих су се временом развила бројна братства.
Тако се кроз историју, предање и колективно памћење обликовала слика Васојевића као племена јединственог поријекла, снажне унутрашње везе и изузетне историјске улоге, чији су трагови дубоко утиснути у прошлост и идентитет српског народа.